本实用新型公开了一种可伸缩和旋转的按摩装置，包括壳体以及内置于所述壳体中的伸缩机构、旋转机构、辅助连接件和按摩部件；所述伸缩机构包括伸缩驱动件和导杆组件，所述伸缩驱动件固定在所述壳体内，所述导杆组件的一端与所述伸缩驱动件连接，另一端与所述辅助连接件连接；所述旋转机构包括旋转驱动件、从动件和从动伸缩件；所述旋转驱动件固定在所述壳体内，并与所述从动件连接；所述从动伸缩件套接在所述从动件上，所述从动伸缩件的一端穿过所述辅助连接件与所述按摩部件固定连接；所述辅助连接件限定在所述按摩部件和从动伸缩件之间。本实用新型同时延长了伸缩驱动件和旋转驱动件的使用寿命，且结构简单，便于安装。