本发明公开了一种PID控制器动态调整控制周期的方法，具体包括：S1、基于预设的稳态巡航开关以及稳态标志更新可变控制周期；S2、基于第一参数与可变控制周期的比较结果确定是否计算PID控制器的第二参数和控制增量，若第一参数大于等于可变控制周期，则计算PID控制器的第二参数和控制增量，否则不执行步骤S3；S3、比较计算得到的PID控制器的第二参数与预设阈值，并基于比较结果更新稳态标志以及输出累加控制增量的控制量；本发明兼顾长周期控制与扰动时的快速响应，稳态状态下实现短控制周期以及有调节输出之后的长控制周期自动切换，以快速响应扰动，又保证了输出不频繁调节。