本发明公开了一种回声消除方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两个麦克风的输入信号；基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，通过本发明的技术方案，以实现能够结合使用自适应回声消除技术进一步抑制波束外残余干扰的方法，以进一步增强波束内的语音，得到更好的波束外噪音抑制效果。