本实用新型一种取袜装置，包括供袜组件、取袜相机、取袜机械手和夹具，所述夹具包括连接座、固定连接在所述连接座上的第一吸管、转动连接在所述连接座上的摆杆、用于驱动所述摆杆转动的取袜气缸以及固定连接在所述摆杆上的第二吸管，所述第一吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第一吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置，所述第二吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第二吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置。通过在机械手末端设置具有两个吸管的夹具，且其中一个吸管连接在摆杆上，可以在利用第一吸管吸附袜子之后，利用第二吸管将袜子摆正，从而实现对袜子的自动拾取，也能够将袜子平整的摆放在台面上，有助于提高袜子生产效率。