根据本公开的实施例，提出了用于侧链路辅助定位的PRS传输时序方案。根据本公开的实施例，支持终端设备测量接收下行链路PRS（DL）和传输侧链路（SL）PRS之间的接收‑传输（Rx‑Tx）时间差。支持终端设备向位置管理设备传输RX‑TX时间差的指示，以便减少低同步问题对定位性能的影响以及使用宽带PRS为了更高的测量准确性。以该方式，侧链路辅助定位的定位性能被改进。