本实用新型属于工业机器人注塑技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的儿童折叠浴盆二次包胶注塑装置。本实用新型，包括包胶注塑加工主体，所述包胶注塑加工主体上设置有驱动组件，所述驱动组件上设置有取料机械臂，所述侧边驱动仓的内腔中竖直设置有反向驱动螺杆。本实用新型通过设置的夹持取料杆和侧边夹持板，夹持取料杆能够在反向驱动螺杆的驱动下，使得夹持取料杆对包胶注塑件的上下两侧进行夹持固定，且还通过在夹持取料杆底端垂直相连的抵触连接杆上的抵触吸盘与包胶注塑件的表面相吸，再次对包胶注塑件的表面相固定，避免了取料过程中注塑件因吸盘不稳而脱落，保护了注塑件的安全平稳取出，使得加工效率更高。