本实用新型提供了一种用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置，包括第一注塑机，第二注塑机以及设置在该第一注塑机和第二注塑机上方的第一滑轨，第一滑轨上设有沿其运动的第一滑动机构，该第一滑动机构上沿水平方向垂直于第一滑轨设置有第二滑轨，该第二滑轨上设有沿其运动的第二滑动机构，该第二滑动机构上设置有可沿垂直于第二滑轨的竖直方向运动的机械臂，机械臂底部设有用于取放产品的机械手。通过一组机械手装置与两台单色注塑机的配合完成双色注塑，结构简单，操作简便，机械手装置与注塑机的配合良好，适应性强。