本发明公开了一种高空作业平台的行走控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于行走控制领域，用于对履带式高空作业平台的行走进行控制。考虑到通过两个手柄分别控制一条履带时，由于难以将两条履带的速度控制一致导致难以保持长时间直线行走，并且考虑到在控制直线行走时两个手柄信号对应的履带速度差别不大，因此本申请在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。