本发明公开了一种支腿限位装置和高空作业平台，支腿通过第一轴与底盘连接，支腿可绕第一轴旋转，在支腿上安装有第一定位块，在底盘上安装有支座，在支座上安装有限位块，限位块与支座通过第二轴连接，限位块可绕第二轴旋转，在第一定位块上设置有第一凸台或者第一缺口，当限位块限位锁定在第一定位块的第一凸台或/和第一缺口上时，支腿被锁定。本发明可以对支腿张开位置进行限位，结构巧妙，实用性、可靠性、安全性好。