本发明公开了一种控制臂架缩回的控制方法、系统、机械设备及存储介质，控制臂架缩回的控制方法，应用于可通过臂架自重缩回和压力缩回相结合的液压系统中，液压系统包括：依次连通的压力缩回电机、压力缩回比例阀和自重缩回比例阀，臂架的无杆腔和自重缩回比例阀连通，臂架的有杆腔连通于压力缩回电机和压力缩回比例阀，控制方法包括：臂架在缩回时，控制自重缩回比例阀处于最大开口；获取臂架在缩回时的实际速度；当实际速度小于预设速度时，控制压力缩回电机的转速提升或压力缩回比例阀的开度变大；当实际速度大于预设速度时，控制压力缩回电机的转速降低或压力缩回比例阀的开度变小。