本实用新型公开了一种折臂装置及高空作业车，包括转台、下折臂、下连杆、下连接体、拉杆、上折臂、上连杆、上连接体、臂架、折臂油缸以及臂架油缸；下折臂和下连杆均分别与转台和下连接体铰接，下折臂、下连杆、转台和下连接体形成平行四边形机构；上折臂和上连杆均分别与下连接体和上连接体铰接，上折臂、上连杆、下连接体和上连接体形成平行四边形机构；拉杆分别与下折臂和上折臂铰接；臂架的一端与上连接体铰接；折臂油缸分别与下折臂和上折臂铰接；臂架油缸分别与上连接体和臂架铰接；折臂装置处于折叠状态时，上折臂、上连杆、下折臂、下连杆以及臂架平行。该折臂装置的启动冲击力小，不易造成结构损伤，可确保折臂装置具有较好的强度性能。