本发明公开了一种基于形态特征滤波的激光焊缝跟踪图像处理方法及系统，根据焊接时产生的弧光飞溅等噪声和焊缝图像中激光条纹的形态特征，设计了基于形态特征滤波的结构光焊缝跟踪图像处理算法。该算法在提取激光条纹中心线的同时，通过判定激光条纹中心线和激光条纹的形态特征，去除飞溅噪声干扰。结果表明，该方法抗干扰能力较强，耗时较少，能快速、准确的提取激光条纹中心线，从而能更精确的进行焊缝特征点的选取。