本发明提供了一种自动翻转支腿机构、支撑装置及工程机械，自动翻转支腿机构安装于活动摆腿上，包括可伸缩的垂直支腿、伸缩连杆及卡板，垂直支腿的一端与活动摆腿铰接，且相对活动摆腿竖直设置，垂直支腿的另一端与伸缩连杆的一端铰接，且垂直支腿上设有限位凸起部；伸缩连杆的另一端与卡板的一端铰接，伸缩连杆上与限位凸起部相对位置处设有凸板，凸板适于在垂直支腿伸缩过程中与限位凸起部抵接，且伸缩连杆上与卡板的铰接端设有限位板；卡板的另一端与活动摆腿铰接，且卡板上与伸缩连杆的铰接端的边缘设有凸台，凸台适于在垂直支腿翻转过程中与限位板抵接。本发明可通过垂直支腿的自动伸缩带动其进行自动翻转，进行支撑作业。