本实用新型提供一种伸缩臂及起重机。伸缩臂包括臂体和驱动件铰接轴，所述臂体包括臂本体和臂端结构，所述臂端结构连接于所述臂本体的一端，所述臂端结构包括筒体和立板，所述立板沿第一方向间隔设置于所述筒体内并与所述筒体的侧板间隔设置，所述立板和所述侧板开设有同轴的安装孔；所述驱动件铰接轴穿过所述安装孔并与所述立板和所述侧板转动连接。本实用新型的伸缩臂，在兼顾臂体的结构稳定性例如臂体与驱动件铰接轴连接处的结构稳定性的基础上，可以在一定程度上降低加工难度，降低生产成本，可靠性高，实用性强。