本发明提供了一种四轴的船载卫星天线及其控制方法，属于卫星通讯技术领域。它解决了现有船载卫星天线响应慢、抗干扰能力差等技术问题。本船载卫星天线通过第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件驱动馈源在四轴上转动，其中第一驱动件和第四驱动件均可以驱动对应的第一齿轮和第二齿轮360度转动；本卫星天线的控制方法在采用PID闭环控制的同时，加入了GPS或BD信号形成双闭环控制。上述结构使本卫星天线可以无死角转动，配合第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，使本卫星天线具有更广的感应角度；双闭环的控制方法极大的提高了抗干扰性和稳定性。