本实用新型涉及一种直伸式臂不同步伸缩装置，特别是一种可改变各节臂伸缩顺序及速度的直伸式臂不同步伸缩装置。本实用新型包括臂架和油缸，所述油缸设置在臂架的内侧，且油缸位于臂架的左侧或右侧，其结构特点在于：所述臂架包括第一节臂、第二节臂和第三节臂，所述第三节臂设置在第二节臂内，所述第二节臂设置在第一节臂内，所述油缸包括第一二节臂油缸和第二三节臂油缸，所述第一二节臂油缸位于第二三节臂油缸的正下方，所述第一二节臂油缸的一端与第一节臂连接，所述第一二节臂油缸的另一端与第二节臂连接，所述第二三节臂油缸的一端与第二节臂连接，所述第二三节臂油缸的另一端与第三节臂连接。