本实用新型公开了一种高地隙自走式底盘爬梯升降装置，包括机架和爬梯，所述机架下侧设置有挂架，所述爬梯上端与挂架滑动连接，所述挂架上设置有滑动限位装置；所述机架上铰接有提升摇臂，所述提升摇臂一端与爬梯铰接，所述提升摇臂另一端铰接有推动装置。本实用新型在爬梯升降过程中不会占用较大空间，不与整机其他部件碰撞，不影响整机布置，提高了爬梯升降的便捷性和灵活性。