本实用新型提供了一种足底旋转按摩机构及足部按摩仪。该足底旋转按摩机构包括至少一个用于按摩足底的按摩组件，所述按摩组件包括至少一个按摩头，所述按摩头垂直方向可升降设置，且所述按摩头水平方向可旋转设置。该足底旋转按摩机构既可以独立可控式在水平面做旋转运动又可以独立可控式在垂直面做升降运动，更好地根据脚底不同部位的高度调整按摩头的高度，可以更好地贴合脚底的各按摩区域，实现良好的按摩理疗效果。