本实用新型涉及一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，包括行走伺服电机驱动器、行走伺服电机、行走机构、PLC可编程控制器、储能装置，所述行走伺服电机驱动器和行走伺服电机组成RGV穿梭车的行走伺服驱动机构，所述行走伺服驱动机构连接行走机构，所述PLC可编程控制器连接行走伺服电机驱动器，用于读取行走伺服电机驱动器内部的行走机构的跟随误差值与力矩的变化值，并与设定值比较后，输出控制信号给行走伺服驱动机构，使RGV穿梭车在设定值之前停止运行，从而达到货物挤压摆放，使空间利用率达到最大。