本发明公开了一种基于改进自抗扰控制的永磁同步电机转速环设计方法，属电机控制领域，该方法采用线性跟踪微分器将转速给定值平滑处理以便提取其微分信号，利用线性扩张状态观测器对总扰动进行估计并进行线性状态误差反馈；同时，引入非线性积分前馈补偿，在消除静差的同时，避免了由误差过大而引起的系统超调问题。相较于传统PI控制算法，本算法大幅减小了电机带载启动时的反转，在保持电机转速无超调、无静差的同时，加快了系统的动态响应速度。