本申请涉及一种能量回收机构及制动装置，该能量回收机构包括基座、能量回收组件、能量存储组件和能量输出组件，基座用于与制动驱动系统连接，能量回收组件包括滚动接触件和第一传动组件，滚动接触件上具有同轴设置的接触面和传动部，接触面用于与制动盘滚动接触，传动部与第一传动组件连接；能量存储组件包括发条储能组件，发条储能组件包括中心卷轴，第一传动组件与中心卷轴的第一端单向转动连接；能量输出组件包括第二传动组件，第二传动组件与中心卷轴的第二端单向转动连接。本申请提供的能量回收机构在制动时通过接触面与制动盘滚动接触，制动盘带动滚动接触件转动并实现能量传递，可直接实现制动盘上的动能提取、传递与回收。