本发明公开了一种针对总线式运动控制系统的综合性能测试装置及方法。测试装置包括上位机和下位机；上位机为基于IPC搭建的EtherCAT实时主站；下位机包括数据侦听器和若干脉冲采集模块。数据侦听器一方面接入目标运动控制系统总线，采集运动控制器的控制数据和伺服驱动器的状态数据，另一方面通过DC周期性同步信号触发各脉冲采集模块对转速转矩数据进行同步采集，采集的数据和记录的采集时间值一并上传至上位机。数据侦听器中还包括统一时钟源，使所有数据采集基于同一时序。本发明可以同时采集运动控制器的控制数据、伺服驱动器的状态数据以及伺服电机的转速转矩数据，从而实现对运动控制器和多轴伺服驱动器及伺服电机的联合测试。