一种获取车辆转向角的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆按照预设方式行驶时，获取车辆测试数据，计算每组车辆测试数据对应的第一车辆转向角数据；利用车辆测试数据中的第一方向盘编码器数据以及对应的第一车辆转向角数据，拟合得到方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系；当车辆正常行驶时，获取第二方向盘编码器数据；再根据方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系，得到第二方向盘编码器数据对应的第二车辆转向角数据。从而可以节约安装以及维修转向角传感器的成本，提高获取车辆转向角数据的准确性，提高自动驾驶的运行可靠性。