一种用于沿着期望路径引导陆地车辆的方法，包括：从全球导航卫星系统（GNSS）天线接收位置信号，从陀螺仪传感器接收陀螺仪信号，陀螺仪信号指示：（i）陆地车辆的俯仰和横滚中的至少一个；以及（ii）基于陀螺仪的航向。可以基于位置信号、陀螺仪信号以及第一个位置与第二个位置之间的位置关系来确定在不同于GNSS天线位置的陆地车辆的兴趣点的位置。可以基于所确定的兴趣点的位置和至少一个先前确定的兴趣点的位置来确定陆地车辆的兴趣点的基于位置的航向。