本实用新型公开了一种管状件抓取装置。其包括承重体、气缸、铃形罩、支撑爪总成、轨道块、滚动支架，承重体固定连接在铃形罩的上端，滚动支架设置在铃形罩的下端，气缸竖向连接在承重体的下部并位于铃形罩内部，轨道块连接在气缸的活塞杆上，轨道块内设置有多个滑道，支撑爪总成为至少一对，每对支撑爪总成对称设置，支撑爪总成可动的连接在滚动支架上，支撑爪总成包括支撑爪上臂、支撑爪下臂、内嵌式抓件，支撑爪上臂为弧形结构，且支撑爪上臂的上端与轨道块内的滑道滑动连接，支撑爪上臂的下端与支撑爪下臂的上端通过可动的设置在滚动支架内的转动副连接，支撑爪下臂的下端与内嵌式抓件连接，铃形罩的内侧设置有限位块。