本发明公开了一种基于履带式擦窗机器人的路径规划方法以及设备。其中，所述方法包括：履带式擦窗机器人获取当前位置作为起点位置一，和根据该获取的当前位置作为起点位置一，控制从该起点位置一行走至边框位置，和规划在水平方向上的擦窗路径，并按该规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，以及规划在垂直方向上的擦窗路径，并按该规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。通过上述方式，能够实现履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，能够使规划路径最简化，避免出现重复擦相同地方，提高了擦窗效率。