本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述车辆上安装有激光雷达，所述激光雷达的扫描线与所述车辆所处的地平面形成夹角；当所述扫描线与所述车辆的侧平面平行时，将所述夹角记为安装夹角，所述方法包括：获取所述激光雷达针对被扫描对象进行扫描得到的扫描距离和扫描角度；根据所述扫描距离、所述扫描角度和所述安装夹角，确定所述被扫描对象相对于所述车辆的水平距离和水平扫描角度；获取所述车辆的初始位置，并根据所述水平距离、所述水平扫描角度和所述被扫描对象修正所述初始位置，得到所述车辆的精准位置，采用本方法能够实现在经过地标高度不同的场景下时，仍可实现对车辆的精确定位。