本申请公开了一种障碍物识别方法、障碍物识别装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该障碍物识别方法包括：获取预设摄像头所采集的道路图像，其中，所述预设摄像头安装于目标车辆；将所述道路图像输入已训练的语义分割模型，其中，所述语义分割模型基于训练样本集结合注意力机制训练而得，所述训练样本集包含至少一个训练图像及各个训练图像所关联的掩码图像；若得到所述语义分割模型所输出的分割结果，则将所述分割结果映射回所述道路图像，以提取出所述道路图像包含的障碍物信息。通过本申请方案，可以及时且准确的识别出道路中所出现的障碍物。