本申请适用于标定技术领域，提供了一种车载摄像头的标定方法、装置及终端设备，方法包括：获取目标摄像头与地面垂直的第一高度；根据第一高度，确定地面上的目标点映射在参照物上的第二高度，以根据第二高度和预设的上下浮动范围值，获得目标范围位置；根据目标摄像头预设标准俯仰角度，计算目标点在图像坐标系下的第一纵坐标；根据第一纵坐标，在摄像头检测的画面中绘制参考线；调整目标摄像头的俯仰角度，直至参考线处于目标范围位置内；确定参考线映射在所述参照物中的第三高度；根据第三高度和第一纵坐标，确定所述目标摄像头的目标俯仰角度。能高效的校准角度值，可降低对车载摄像头微调元件精度的要求，且提高了摄像头俯仰角的标定精度。