本发明提供CAN通信方法，方法包括：步骤1、检测CAN网络中的报文是否受到攻击，是则标记为目标报文，并进入下一步，否则循环执行本步骤；步骤2、控制目标发送节点以预设规则发送反攻击报文，所述目标发送节点为所述目标报文的发送节点，所述反攻击报文至少包括原始CAN ID、替换CAN ID；步骤3、所述目标发送节点以所述替换CAN ID发送所述目标报文；步骤4、接收设备接收所述反攻击报文，根据预设规则解析得到反攻击报文内容，将所述原始CAN ID用所述替换ID替换。本发明实现了CAN通信安全。