本申请公开了一种泊车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括在通过入口车辆拦截装置识别到目标车辆的情况下，获取与目标车辆对应的目标车辆信息；根据目标车辆信息，确定与目标车辆相匹配的目标车位类型中的目标空闲车位，其中，不同类型车辆的车辆信息对应不同的车位类型；根据目标车辆的当前位置与目标空闲车位的位置，生成导航信息；将目标空闲车位的车位信息以及导航信息发送至目标车辆的车载终端，以指示目标车辆前往目标空闲车位进行泊车。根据本申请实施例，能够提高泊车效率，提高用户的泊车体验。