公开了一种构建时空代价图的方法和装置，该方法包括：获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据；根据所获得的环境数据对前述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置；以及对与前述至少两个离散时刻中不同于最先离散时刻的任何另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。通过该方法能够构建一种时空代价图，该时空代价图融合时间维度和空间维度的代价并且能够提供全局最优的规划轨迹。