本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统，其中，该方法包括：获取设置在参考舱内的第一相机对参考标记拍摄的参考图像以及设置在标定舱内的第二相机对标定标记拍摄的标定图像；基于参考标记在参考图像中的位置确定参考位置；基于标定标记在标定图像中的位置确定标定位置；基于参考位置和标定位置，确定第二相机相对于第一相机的位姿变化；基于位姿变化，确定第二相机的外参。本公开实施例实现了基于识别标定标记在图像中的位置进行相机外参标定，无需使用棋盘格等标定装置，使相机外参标定的过程更便捷，提高了相机外参标定的效率。