公开了一种车载相机航向角标定方法和装置、电子设备以及车辆。根据一实施例，一种车载相机航向角标定方法可包括：利用底盘里程计跟踪车辆的移动，获得与一移动距离对应的第一轨迹；利用车载相机跟踪车辆的移动，获得与所述移动距离对应的第二轨迹；使该第一轨迹旋转一航向角，获得第三轨迹；以及比较所述第三轨迹和所述第二轨迹，从而确定使所述第三轨迹最接近所述第二轨迹的航向角，作为所述车载相机的航向角。本发明的方法能够以全自动的方式，基于视觉里程计和底盘里程计对相机航向角进行实时在线标定，而不需要人工参与，因此能够广泛应用于自动驾驶等领域。