本申请涉及确定车载相机的姿态的方法、装置和电子设备。根据一实施例，一种用于确定车载相机的姿态的方法可包括：成像步骤，其利用所述车载相机对车辆周围的环境进行成像，获得第一图像，所述第一图像包括地面图像；图像识别步骤，其从所述第一图像中识别出所述地面图像；反投影步骤，其利用所述地面图像的像素的坐标值和深度值，将所述地面图像的像素反投影为三维坐标系中的点云；拟合步骤，其基于所述点云拟合一虚拟地面；以及姿态确定步骤，其确定所述车载相机相对于所述虚拟地面的姿态。本发明的方法可以在线进行相机姿态标定，而且可以自动进行，而不需要人工干预，因此非常便于实际应用。