公开了一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法和装置，该方法可以包括：从高精度地图中提取至少一个地图元素；根据用于控制虚拟目标车辆在场景中行进的自动驾驶方案来确定虚拟目标车辆的当前状态；根据至少一个地图元素和与当前状态相对应的车辆渲染参数来生成场景的当前帧；根据自动驾驶方案来确定虚拟目标车辆在与场景的下一帧相对应的时间点的预测状态；以及根据当前帧、预测状态和至少一个地图元素来生成下一帧。通过该方法和装置，能够良好地渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景并且能够获得良好的调试和验证效果。