公开了一种基于语义SLAM的建图方法和装置及电子设备。根据一实施例，一种基于语义SLAM的建图方法可包括：通过相机获得当前帧图像；利用语义分割算法对所述当前帧图像进行处理以获得其语义信息；利用参考帧以最小化重构语义误差的方式来优化所述当前帧对应的相机位姿；以及，基于优化的相机位姿确定所述参考帧上的不具有深度信息的未成熟点与所述当前帧上的对应点的深度信息，以形成具有深度信息的成熟点。这样，可以基于语义信息优化图像帧对应的相机位姿，从而更加稳定地获得准确的地图点云。