本发明公开了一种含单轴两自由度结构仿生四足机器人，包括机器人头部结构、机器人腹部结构、机器人尾部结构和颈部转向结构，机器人头部结构通过颈部转向结构与机器人腹部结构相连，机器人腹部结构的一端连接有机器人尾部结构，机器人腹部结构的四个拐角处均连接有腿部结构；本发明的关节结构简单紧凑，实现了关节的灵活摆动和机器人内部空间的压缩；可供仿生机械产品参考，其中颈部采用单轴两自由度结构，在较小的空间里放下两个舵机，实现仿生猫的摇头和点头动作，结构新颖、运动灵活、占用空间小；尾部采用拉线机构，利用垂直线圈转动，实现每个尾部关节在一个平面上的往复摆动，尾部结构通过运动还可保持仿生猫运动时的平衡。