本实用新型公开了一种铲饼机械臂手转动结构，包括底座，所述底座的上方通过轴承转动安装有支撑转轴，所述支撑转轴一侧的底座上安装有伺服电机，且伺服电机的输出轴上连接有主动齿轮，支撑转轴上连接有传动齿轮，且转动齿轮与传动齿轮啮合，所述支撑转轴与伺服电机的连接处设置有防尘罩，所述支撑转轴上安装有铲饼机械臂手主体，所述支撑转轴上固定安装有限位杆。本实用新型中支撑转轴的旋转由伺服电机控制，角度调节装置上的角度调节杆可进行旋转角度的控制，根据生产需求控制机械臂手的转动角度，角度调节杆起到限位作用，限制限位杆的转动，从而限制机械臂手的转动，避免了电机控制角度时产生摆动的问题，提高了机械臂手旋转角度的精确度。