本发明涉及控制或调节系统领域，尤其涉及一种基于移动式饮品制备机械臂的控制系统，通过设置饮品制备模块、数据存储模块、数据提取模块以及数据处理模块，获取机械臂运动过程中实际节点运动轨迹，同时根据预设移动轨迹三维坐标曲线设定参照偏移区域，根据实际节点运动轨迹段是否偏移所述参照偏移区域判定机械臂是否出现偏移风险，在判定过程中，采用分段判定，且对于每一段的判定，根据相邻实际节点运动轨迹段与对应曲线分段的重合度对判定的精度进行调整，调整参照偏移区域，减少在常震动或不稳定环境下机械臂检测误判，提高计算效率的同时增加判定精度和可靠性，以提高机械臂在常震动状态下完成饮品制备动作的精度以及运转可靠性。