本申请公开了一种腔内影像辅助测量方法，区别于仅通过不同纵切角度得到的纵截面图像来完成测量的现有技术方案，本申请在基于腔内影像的各横截面图像生成纵截面图像之后，根据监测到的操作者对测量位置作为的操作信息，还同步向操作者输出纵截面图像上与测量位置坐标对应的横截面图像，即通过向操作者同时呈现纵截面图像和横截面图像，以使操作者可直接根据对应位置的横截面图像内容完成判断，可有效避免无效的纵切尝试，提高测量操作效率，同时，通过使用比纵截面图像拥有更高图像内容对比度的横截面图像，也使得测量准确度得到了提升。本申请还同时公开了一种腔内影像辅助测量装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。