本实用新型公开了一种牙嵌式万向轴，包括连接轴，连接轴的两端各连接有联轴器，联轴器包括连接在连接轴上的内连接体以及与内连接体连接的外连接体；内连接体的外端面上设有内中心孔，内中心孔的孔壁的端面上间隔设有多个内传动齿，相邻内传动齿之间形成内齿槽；外连接体的内端面上设有外中心孔，外中心孔的孔壁的端面上间隔设有多个外传动齿，相邻外传动齿之间形成外齿槽；内传动齿与外传动齿的数目相同，内传动齿与外传动齿相互啮合从而实现内连接体与外连接体的连接。该结构的万向轴结构简单，使用寿命长。