本发明提供一种轮履车底盘及轮履车，涉及车辆设备技术领域。轮履车底盘，包括履带运动机构、切换机构和轮系运动机构，所述履带运动机构包括车体及设置在所述车体上的履带，所述轮系运动机构包括座体及设置在所述座体上的车轮，所述切换机构安装在所述车体上并与所述座体相连；在所述切换机构处于第一状态的情况下，所述履带与地面接触，所述车轮远离地面；在所述切换机构处于第二状态的情况下，所述车轮与地面接触，所述履带远离地面。本发明提供的轮履车底盘及轮履车，第一液压杆连接支撑架和车体，第二液压杆连接支撑架和座体，通过第一液压杆和第二液压杆的伸缩配合，使车轮或履带与地面接触，切换行走方式，以适应不同地形。