一种轮毂专用的桁架机器人机械手，属于自动化设备领域。本实用新型的两个夹持机构分别设置于机械手本体的前后两侧端面上，夹持机构包括两个调整手指和一个由气缸驱动的移动手指，每个调整手指由手动调整机构进行手动调整，三个手指沿圆周分布于机械手本体的端面上，其中两个调整手指对称分布于移动手指的两侧，移动手指固装于气缸的活塞杆上，并通过导向机构进行导向滑移；手动调整机构包括固定安装座和T形螺母，固定安装座固定安装于其中一个安装槽内，固定安装座内设有T型槽，T型槽内设有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手动横向滑移，调整手指通过螺钉和T形螺母固定锁紧于固定安装座上。本实用新型产品适应性好。