本申请公开了一种轮胎夹持臂驱动设备。其中，轮胎夹持臂驱动设备包括轮胎夹持装置，轮胎夹持装置包括夹持装置主体、驱动臂、夹持臂以及连接件，驱动臂、夹持臂各一端分别与夹持装置主体铰接，各另一端相互活动连接，连接件一端接受拉力或推力，另一端作用于驱动臂；其中，拉力或推力使夹持装置主体与连接件相对移动，进而使连接件一端作用于驱动臂使其旋转。本申请通过拉力或推力使夹持装置主体与连接件相对移动，进而使连接件一端作用于驱动臂使其旋转。仅仅通过一个驱动装置就可以实现对轮胎夹持装置的驱动和通过驱动臂输出驱动力，能够减小制造成本且提高轮胎夹持臂驱动设备工作的协调性。