本发明公开了一种基于立体车库的车辆充电方法以及车库充电系统，车辆充电方法包括：车库充电系统检测到立体车库的充电桩接入到车辆的充电口时，向与车库充电系统连接的上位机发送反馈信息；接收并响应上位机根据所述反馈信息发出的充电指令，启动充电桩进入充电模式；检测充电桩是否按照预设条件对车辆进行充电；如果充电桩不能按照预设条件对车辆进行充电时，获取本次充电失败的故障原因，并将故障原因发送至所述上位机，以使上位机根据故障原因发出调整指令；充电桩根据所述调整指令为所述车辆充电。通过上述方式，能够在车辆充电出现故障时，自动检测故障原因并进行故障排除，以使所述车辆正常充电。