本申请公开了一种轮胎夹持臂自锁装置及搬运器。其中，轮胎夹持臂自锁装置包括夹持装置主体、夹持臂以及驱动臂，夹持臂的一端与夹持装置主体铰接，驱动臂的第一端与夹持装置主体铰接，驱动臂的第二端与夹持臂的中部铰接，驱动臂转动以驱动夹持臂沿在第一平面内沿第一方向转动至第一姿态以夹持轮胎，驱动臂的第二端在第一姿态下抵顶夹持臂的中部以使夹持臂保持在第一姿态；驱动臂在第一平面内转动以驱动夹持臂在第一平面内沿第二方向转动至第二姿态以松开轮胎。本申请通过驱动臂的旋转驱动夹持臂的转动，进而夹持或松开轮胎，并在夹持臂夹持轮胎时对夹持臂起锁定作用，能够提高夹持臂夹持轮胎的稳定性，保护夹持臂和驱动装置。