本实用新型公开了一种承载轮及其车辆，包括轮轴；承载轮，其通过轴承转动设置在轮轴一端；电磁制动器，其一端连接轮轴，另一端与承载轮连接；以及编码器，其设置在轮轴远离电磁制动器的一端上，并与轮轴同轴设置，所述编码器输出轴与软性支架上的轴套连接，所述软性支架与承载轮连接。本实用新型通过在承载轮上安装编码器，在不影响车宽和车距的前提下，能够实时获得精确的车速数据，对车辆的横向稳定性非常有裨益，同时，编码器引出线通过轮轴上的穿孔引出并连接到整车线束上，使得其线束整洁、不易损坏，提高了其使用寿命。