本实用新型公开了一种转向摆动桥及其车辆，包括摆动桥本体；转向轮，其转动设置在轮架上，所述轮架上端通过回转支承对称设置在摆动桥本体两侧；以及转向电机，其对称设置在摆动桥本体两侧，用于独立驱动对应侧的转向轮转动，所述转向电机主轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与对应侧的回转支承上的大齿轮啮合。本实用新型通过设置双转向电机转向的工作方式，提供了更大的转向扭矩，且采用电机作为独立动力源，在不影响主动力源供给同时，还可使操作人员精准控制转向轮的启停位置，可单独控制单轮的转向角度，且具备较高的转向精度；另采用双胎布置方案，相同的承载力情况下，可使车辆转向过程中与地面的接触面更小，故转向阻力更小。