本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统，系统包括叉车机器人和料框，步骤如下，取货时：车体上的总控制器接收调度系统下发的任务，控制车体前进到相应位置，到达预备取货点后准备倒车，并起升货叉架，利用双激光机构的下部激光雷达扫描第一层料框的支腿，然后初步调整位姿，若是取第一层料框就直接前移剪刀叉即可，如果取高层的料框则需要利用竖直拉线编码器判断起升是否到位，然后利用双激光机构的上部激光雷达识别该层料框的支腿，调正位姿之后剪刀叉前移到位，货叉架起升抬起料框；取到料框后前移收回，利用竖直拉线编码器判断货叉架下降到相应位置完成料框取货动作；本发明的方法实现了机器人自动化运行，且安全性高。